结构与原理：由波发生器、柔轮、刚轮三个基本构件组成。波发生器转动时，迫使柔轮产生弹性变形，使柔轮与刚轮在特定部位啮合，通过两者相对运动实现减速。
特点：
精度高：回差极小，一般在1弧分以内，可保证机械手运动的精准定位。
体积小、重量轻：相比其他类型减速机，能在较小空间内实现大传动比，适用于对空间要求苛刻的机械手关节。
传动比大：单级传动比可达到50 - 300，多级组合能获得更大传动比。
承载能力较高：柔轮采用高强度材料，且啮合齿数多，能承受较大扭矩。
应用场景：常用于机械手的腕部关节等对精度和空间要求较高的部位，例如一些精密装配、电子芯片搬运等需要高精度操作的机械手。
结构与原理：由行星齿轮、太阳轮、内齿圈和行星架等构成。太阳轮带动行星齿轮绕其轴线自转，同时行星齿轮又绕内齿圈公转，通过行星架输出动力，实现减速。
特点：
传动效率高：一般可达90%以上，能有效减少能量损耗。
传动比范围广：可通过不同的齿轮组合实现多种传动比。
刚性好：结构紧凑，能承受较大的径向和轴向载荷，适用于负载较大的机械手。
可靠性高：齿轮啮合齿数较多，磨损小，使用寿命长。
应用场景：常用于机械手的腰部、基座等需要传递较大动力和承受较大负载的部位，如搬运重物的工业机械手等。
结构与原理：由一个行星齿轮减速机的前级和一个摆线针轮减速机的后级组成。输入轴带动行星齿轮运动，再通过曲柄轴将运动传递给摆线轮，摆线轮与针齿啮合实现减速。
特点：
高精度：回差一般在3 - 5弧分，运动精度稳定，能保证机械手重复定位精度。
高刚性：采用了刚性较高的摆线针轮结构，能承受较大的颠覆力矩，适用于重载工况。
传动效率高：一般在85% - 90%之间，动力传递性能好。
寿命长：零部件采用优质材料和先进制造工艺，磨损小，可靠性高。
应用场景：广泛应用于机械手的肩、肘等大负载关节部位，是工业机械手中使用较为普遍的减速机类型之一，尤其在六轴工业机械手中发挥着关键作用。
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