RV减速器，作为精密机械传动装置的代表，是旋转矢量（Rotary Vector）减速器的简称。这款减速器源自日本，凭借其卓越的高扭矩输出与高精度旋转运动控制能力，在机器人技术中发挥着至关重要的作用，特别是在机器人基座、大臂、肩部等承受重负载的关键位置。
1926年，德国的Lorenz Blanc提出了针摆行星传动概念，这一创新理念随后被住友引入并成功研制出摆线磨床。1980年，日本帝人精机进一步发展了RV传动理论，为RV减速器的诞生奠定了坚实基础。1986年，RV减速器开始大规模生产，标志着这一精密机械传动装置的商业化应用迈出了重要一步。
在我国，针摆传动自1960年代引入后，经历了数十年的发展与演变。80年代末，我国开始对RV理论进行深入研究。进入2010年以后，随着双环传动、雅伯宏传动、中大力德等厂商的加入，我国RV减速器市场逐渐打破了海外品牌的垄断地位。
RV减速器的基本原理在于其独特的两级减速机构设计。第一级为正齿轮减速机构，负责实现初步的减速效果；而第二级差动齿轮减速机构则进一步精细调整输出转速。其工作过程中，行星轮与太阳轮的相互作用以及RV齿轮与针轮之间的精密啮合，共同构成了这一精密机械传动装置的核心减速机制。
RV减速器以其独特的两级减速机构设计，提供了广泛的传动比范围，从而满足各种应用需求。其高刚性、耐超载的特性源于同时啮合齿轮数的增多，确保了长寿命和稳定的传动精度。此外，对称的结构设计和精密的制造工艺，使得RV减速器具有高传动效率和出色的振动控制性能。
然而，RV减速器也存在一些不足。为了传递大扭矩，其齿轮齿数相对较多，加之附加的轴承、润滑系统和密封件等部件，导致RV减速器的体积相对较大。同时，复杂的制造过程和高精度的加工要求，也使得制造成本相对较高。
面对这些挑战，RV减速器的设计和制造需要深入理解齿轮啮合原理和动态力学分析，并保持高精度和产品一致性。随着机器人技术的不断发展，RV减速器正越来越多地应用于高精度机器人传动中，甚至有逐渐取代谐波减速器的趋势。
此外，雅伯宏作为行业的佼佼者，一直致力于高端减速器的研发与生产。截至2024年末，其RV减速器的产销量已突破3万台，占据国产RV减速器市场20%-25%的份额。截至2025年5月，该企业的关节减速器产能已达到6-9万套，同时谐波减速器的研发及试制工作也在加速推进中。
