苏州市雅伯宏传动科技有限公司

基本构件

波发生器：通常是椭圆形的凸轮，外圈装有柔性滚动轴承，是主动件。当波发生器转动时，迫使柔轮产生变形。

柔轮：一个薄壁的杯状齿轮，其外径略小于刚轮的内径。柔轮在波发生器的作用下会发生弹性变形，是从动件。

刚轮：一个刚性的内齿圈，固定不动或与机架相连。

变形传动

初始状态：当波发生器装入柔轮内孔之前，柔轮的原始剖面呈圆形，其齿与刚轮的齿相互啮合。

转动过程：当波发生器开始转动时，柔轮由于受到波发生器的挤压，其剖面变成椭圆形。在椭圆的长轴两端，柔轮的外齿与刚轮的内齿完全啮合；在椭圆的短轴两端，柔轮的外齿与刚轮的内齿完全脱开；在椭圆长轴和短轴之间的区域，柔轮的外齿与刚轮的内齿处于不完全啮合状态。随着波发生器的连续转动，柔轮上某一固定点的齿依次与刚轮的齿进入啮合、脱离啮合，再进入啮合，不断循环，从而实现柔轮相对于刚轮的运动传递。

减速输出：波发生器每转一周，柔轮相对刚轮就会产生一定的角位移，通过柔轮的转动输出减速后的运动。一般来说，刚轮的齿数与柔轮的齿数相差很少，例如刚轮齿数$z_{g}$为200，柔轮齿数$z_{r}$为198，当波发生器转1周时，柔轮相对刚轮反向转过2个齿的角度，其减速比$i = \frac{z_{g}}{z_{g}-z_{r}}=\frac{200}{200 - 198}=100$。